Goku je glavni junak „Dragon Ball Z" i najsnažniji ratnik na Zemlji. On je Gohanov otac. Kada Saiyani dođu, Goku doznaje tajnu svoje misteriozne prošlosti: On je također Saiyan i njegovo saiyansko ime je Kakarot. Gohan je dobio ime prema svom djedu, a sin je Gokua i Chi-Chi. Njegov prvi učitelj je Piccolo koji mu postaje i najbolji prijatelj. Goku želi postati ortoped. Ali, u tom sitnom dječaku krije se nevjerojatna snaga!
Chi-Chi je Gokouva žena i Gohanova mama. Chi-Chi je vrlo biržna majka i željela bi da se Gohan prestane boriti i da studira. Iako je Goku jedan od najsnažnijih ratnika u svemiru... Chi-Chi ga uspijeva zastrašiti! Učitelj Roshi jedan je od najvećih učitelja borilačkih vještina, ali unatoč svojoj dobi, Roshi ima veliku manu: voli napastvovati lijepe djevojke. Roshi je također Gokuov i Krillinov učitelj.
Nekada Gokuov zakleti neprijatelj, Piccolo je jedno od najmoćnijih bića na Zemlji. Ali, nakon što pretrpi poraz od Gokua i stignu Saiyani, Piccolo, na prvi mah teška srca, udružuje snage s Gokuom. Trenirajući Gohana, Piccolo razvija poseban odnos s dječakom.
Shenron je božanstvo zmaja. Dobar Shenron ima žestoku narav i ponekad može biti vrlo nestrpljiv. Može ga se prizvati prikupljanjem svih sedam zmajevih kugli na Zemlji. Shenron može ispuniti bilo koju želju sve dok ona ne nadilazi moć svog tvorca koji mora biti živ.
Moćan saiyanski ratnik, Raditz dolazi na Zemlju kako bi potražio svog brata Gokua. Raditz je ljut i ne razumije zašto njegovom bratu treba toliko vremena da uništi ljude. Nemilosrdan kao svi Saiyani, otkriva da će dva još moćnija Saiyana doći na Zemlju kako bi je uništili. Vegeta je moćni saiyanski princ. On i Nappa dvojica su od posljednjih preživjelih Saiyana. Dolaze na Zemlju uništiti sav život i prodati planet. Iako sitan, Vegetina snaga može doseći nevjerojatne razmjere.
Saga započinje dolaskom Raditza, Saiyana koji otkriva da je Gokov stariji brat. Mir je prekinut, a Goku žrtvuje svoj život kako bi osigurao Raditzev kraj i sigurnost Zemlje. Ali, prije nego Raditz premine, otkriva da sila još moćnijih Saiyana dolazi na Zemlju. Sada se prijatelji, saveznici i bivši neprijatelji moraju udružiti i pripremiti za invaziju. Njihova najveća nada leži u poduhvatu da pronađu zmajeve kugle - Dragon Ball - i da se Goku, jedini dovoljno moćan, uspije suprotstaviti Saiyanima i potpunom uništenju Zemlje.