"Kraljevi bijega“ prate Charlieja Duchampa i Raya Zancanellija, dvojicu saveznih agenata koji formiraju posebnu jedinicu sastavljenu od tri najvještija zatvorenika-bjegunaca koji su ikad uhvaćeni: Lloyd Lowery (Jimmi Simpson), nekadašnje čudo od djeteta, psihijatar biheviorist i stručnjak za psihoanalizu; Shea Daniels (Malcolm Goodwin) bivši pripadnik bande koji zna kako sistem funkcionira i na ulici i u zatvoru i Erica Reed, privlačna tragačica koja je svoj posao naučila od oca. Charlie i Ray koriste i usluge Juianne Simms, građanke preko koje prolaze sve informacije, podatke i savjete.