Detektivka Jane Rizzoli (Angie Harmon) rođena je u Bostonu i ondje je cijeli svoj život provela blisko povezana sa svojom obitelji. Jedina žena koja radi u odjelu za ubojstva bostonske policije, ona je čvrsta i hrabra detektivka koja nikada ne bi iznevjerila svoj tim. Maura (Sasha Alexander) je, pak, osoba koja se češće ugodnije osjeća u društvu mrtvih tijela nego živih ljudi. Ona je atraktivna forenzičarka koja je ujedno Janeina prijateljica i kolegica. Jane Rizzoli i Maura Isles posjeduju jednaku strast i ljubav prema svom poslu, a veže ih i snažno prijateljstvo.
Osoran, ali simpatičan detektiv Vince Korsak (Bruce McGill), bivši je Janein partner koji je pomalo povrijeđen činjenicom što ga je Jane zamijenila s neiskusnijim detektivom Barryjem Frostom (Lee Thompson Young). Frankie Rizzoli (Jordan Bridges) je Janein mlađi brat i ambiciozni policajac koji obožava svoju sestru i sanja o tome da će jednog dana i on postati detektiv. Angela Rizzoli (Bracco) je brižna, ali i prilično nametljiva majka detektivke i policajca koja se često upliće u njihov život. Tu je i atraktivni agent FBI-a Gabriel Dean (Billy Burke) koji, čini se, ima i neke druge namjere sa Jane, osim pomoći joj pri rješavanju slučaja.